Верстак Robot
Верстак Robot в FreeCAD остался без поддержки. Если у Вас есть знания в этом вопросе и интерес к его поддержке, пожалуйста, заявите своё намерение в секции разработчиков на форуме FreeCAD.
Причина, по которой этот верстак все ещё находится в основном исходном коде, заключается в том, что этот верстак запрограммирован на C++. Если бы этот верстак можно было запрограммировать на Python, то его можно было бы сделать внешним верстаком и переместить в отдельный репозиторий.
Введение
Верстак Robot это инструмент для симуляции стандартного 6-ти осевого промышленного робота, такого как Kuka.
Вы можете выполнять следующие работы:
- создать среду моделирования с роботом и заготовкой
- создать и загрузить траекторию
- разложить часть детали САПР в траекторию
- имитировать движение робота и его пространственные ограничения
- экспортировать траекторию в программный файл робота
Начните с Учебника по роботам, и смотрите программный интерфейс в файле примера RobotExample.py.
Инструменты
Основные команды которые можно использовать для настройки робота.
Роботы
Инструменты создания и управления 6-осевыми роботами.
Добавить робота: Добавляет нового робота в текущую сцену
Воспроизвести движение инструмента по траектории: Открывает диалог позволяющий выполнить симуляцию движения рабочего инструмента робота по заданной траектории
Экспортировать траекторию: Экспортировать траекторию в файл
Сохранить текущее положение как исходное: Сохранить текущее положение робота как исходное
Вернуть в исходное положение: Возвращает робота в исходное положение
Траектории
Инструменты для создания и управления траекториями. Траектории могут быть параметрические и непараметрические.
Не параметрические траектории
Создать траекторию: Поместить на сцену новый объект-траекторию
Установить ориентацию по умолчанию: Создать промежуточные точки-ориентации по умолчанию
Установить значения по умолчанию: Установить настройки по умолчанию для создания промежуточных точек
Вставить в траекторию: Вставить в траекторию текущее положение робота
Вставить в траекторию предвыбранную: Вставить в траекторию точку текущего положения курсора мыши
Параметрические траектории
Край траектории: Поместить новый объект, который раскладывается на ребра для траектории
Настройка траектории: Изменить одно и более свойств траектории
Объединение траекторий: Создать объединение из нескольких одиночных траекторий
Составление скриптов
Смотрите на странице Robot API example описания функций, используемых для моделирования расположения робота.
Учебные материалы
- Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)
- Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound
![](https://wiki.freecad.org/images/thumb/9/94/User_hub.png/24px-User_hub.png)
- Начинающим
- Установка: Загрузка, Windows, Linux, Mac, Дополнительных компонентов, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Базовая: О FreeCAD, Интерфейс, Навигация мыши, Методы выделения, Имя объекта, Настройки, Верстаки, Структура документа, Свойства, Помоги FreeCAD, Пожертвования
- Помощь: Учебники, Видео учебники
- Верстаки: Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Surface, TechDraw, Test Framework